구속조건 구동 질문

구속조건 구동에 대한 질문입니다.
축이나 다른회전체를 계속해서 구동가능한 방법을 알고싶습니다.
제가 알고있는 방법(?)은 키홈등 면이있는경우에는 각도구속을
이용하여 구동하고 있는데 원통축일경우 구동할 방법을 찾지못하겠습니다.