로봇 사양에 맞는 구속을 어떻게 주나요?

KUKA 로봇의 step파일을 인벤터에 불러와서 각 축을 메이트로 구속하였는데 로봇의 기구적인 간섭과 상관없이 막 움직이네요…ㅋㅋ
로봇의 사양에 맞게 각 축을 구속하는 방법을 알고 싶습니다.
예들 들면 로봇의 1축은 370도 회전하고, 2축은 129도 회전 하고
이런식으로 로봇 사양에 맞게 구속하려면 어떻게 해야 하는지요?
여러 고수님들 답변 부탁 드립니다.

그럼 즐거운 하루 되세요~~~~^^