매개변수구동 문의

안녕하세요 작품자료실에 있는 김성수님의 매개변수 구동 파일을 다운받았는데요 이 로봇이 어떻게 움직이나요?. 방법을 상세히 가르쳐 주심 고맙겠습니다.
참고로 타임파트의 시작 구속조건의 수치를 바꾸니까 로봇암이 움직이긴 하던데 이걸 어떻게 부드럽게 연결해서 움직이게 하죠?