작품자료실(586) ‘주훈이’님께서 올려놓은 자료에 관한질의 드립니다.
‘Robot Teaching’ 이라고 하죠? 로봇을 원하는 포인트에 정확하게 이동은
어떤 방법으로 시키신것인지,,, 단순히 각도설정으로만 움직인것 같지는
않은데요…실제로봇 티칭 하듯이 포이트~포인트를 설정하면 중간과정은 자동으로 보간이 이루어져서 스텝을 잡는것인지,,, 아니면 유리를 잡았다 놓았다 할때(페이드 기능)처럼 Tip이 있는것인지,,,
무척이나 궁급 합니다… 도와주세요^^
감사합니다.
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주훈님께서 6축올리신건 3개입니다..인벤터10하위버전 9나 8에서구현하신두개는 정확히 엑셀로하셧는지 애니메이터이용이라고말씀하신거같군요…애니메이터로 티칭했다면 분명 메이트 플러쉬 각도 3개밖에없습니다..
작품자료실586번은 저도궁금해서 여쭤보았는데..페이드효과를 이용하셧다고하더군요..그럼 스튜디오상에서는 메이트 플러쉬 각도구속 3개밖에없으니 각도구속을 이용한거겠죠..
페이드효과가 tip이라기보다는 기본적인움직임이 어렵기때문에 페이드효과를 이용해서 최소하 작업을하는겁니다..외국유저가만든 작품전시실 564번 보시면 주훈님과같은구동입니다..하지만 자세히 보면 움직임이 제한이없어보입니다
물체를 움직이는게…그것도 결국 페이드이용이겠죠…한번에 여러개 구동부설정한다고해도 시간이 오래걸리기때문에..파일을나눠서 렌더링작업을합니다..^^로봇같은경우도그게 편하겟죠 그물체를 이동하고 옮기고 물체를 다른구속
으로 다옮길려고하면 머리아픕니다..무지 복잡하고요 정한꺼번에 옮기고 싶으시다면 일본에 아키라 유저가 만든사이트에 엑셀로 움직이는 로봇핸들링 몇개 있습니다..그거보시고 푸는수밖에없겟죠
http://www.comel.or.jp/~akira/Inventor/DC_Sample/DC_Sample(E).html 이사이트에 가시면 여러개에 예제파일및 엑셀로 모든걸 짠게있습니다..하지만 너무어렵고
복잡합니다…^^결국엔 메이트 플러쉬 각도를 이용해서 타임스텝구간을 정해서 움직이는거겠죠 그냥 스튜디오나 조립품상태면 애니메이터 이용이편하겠죠..^^
주훈님께선 초당 30프레임을 작업을하셧기때문에 이동하고티칭구간구간이동이 너무부드러워서 각도로 안한것처럼보이겠죠..각도 맞습니다..^^저도 자세히는 모르겠네요..
각도 설정으로 움직인다는 말이 무슨뜻인지 궁금하네요? 6개의 축을 각도를 주어서 로봇을 움직인다는 뜻인가요? 그렇게도 할수있나요??? 너무나 어려울거 같네요.
야스카와님 닉을 보니 아마도 야스카와 로봇관련된 일을 하시는듯.. 그럼 로봇 티칭할때 어떻게 하는지 잘 아실테구요.. 말씀하신데로 TCP를 포인트 포인트 설정만 해주면 나머지 축은 알아서 움직인답니다.
6개의 축이 각도 구속이 되어 있다면 모두 제거하세요. free 하게 움직이게 하구요. robot 끝단을 잡구 끌어 보세요. 나머지 축은 자연스럽게 따라옵니다.
아말이틀렸네요..주훈님께서엑셀을이용하세요 애니메이터를 이용하세요 그걸 애니메이터이용이라고이해했네요..
sine곡선인가는무지신기하네요…경로따라 이동하는것도 신기하고 …로봇끝단에 각도라는구속은존재안하시나요…^^ 경로따라 이동하는방법이있나요..^^매개변수도없이도.. tcp 포인트가뭐죠….^^sine곡선으로
주훈님그럼 이번에올리신거 6축 사인곡선으로 움직이는건가요..^^각도구속으로는 그런모션안되나요..아모르겠다..^^..패스 패스…
다관절 로봇 특히나 야스카와는 모델 자체 시뮬레이션 프로그램이 있더군요. 직접 로봇 티칭이 아닌 프로그램으로 이동해보는 그거 좋아 보이던데요. 로봇 무빙시 구동 조건 메이커 자체 파라메타 설정으로 가겠죠?
여러분들의 정성스러운 답변 감사드리며, 저는 참고로 야스카와 로봇과 관련된일을 하지는 않습니다,오토메이션에 관련한 설계를 하는 사람이며,주로 ABB Robot을 이용한 오토메이션 설계를 주로 하구요,ABB에도
전용의 시뮬레이터를 사용하고 있습니다만, 영업용 자료나 홍보용 자료로 사용하기에는 그래픽이나,, 여러모로 제한이 많습니다.
주훈님의 말씀대로 6축의 각도 구속을 모두 풀고나면 드래그한대로 자연스레 따라움직이는건 이해가 됩니다만, 그런방법으로 드래그한후에 TCP의 포인트 포인트는 인벤터 스뉴디오의 어떤 기능을 사용한 것인지, 가르쳐
주십시오, 동영상을 보니, 각도구속이나 페이드만으로는 손목축(B-Axis)의 움직임이 너무나 자연스러워 TCP를 지정하여, 말씀하신대로 따라가는듯한 구연이었던것 같습니다.포인트 포인트 지정은 어떻게 하나요??
아직해결못하셧나보네요..주훈님 글을읽어보니 구동은 매개변수를 이용한 연속구동입니다..있던데요..tcp 포인트 포인트 이동이 거리정확한위치를 말씀하신거같은데..아마도 제일앞부분핸드부위에 가시성으로 꺼져있는 부품
들이존재해 그매개변수를 이용해 충돌이 안나는범위에서 구동을하시는듯하네요….다른부품들에의해 6축로봇이 따라가게끔 구현하신듯하고요…스튜디오상에서는 그구속이나 매개변수연결로 구현인듯하고요..^나중에한번시도라도..
6축 구속을모두 풀고나면 6축을움직일수있는것은 아무것도 없겠죠..그핸드앞부위에 다른물체..몇개 추가로 적용해서구동하면 조립품상태에선 타임라인이용구동 스튜디오도같겟죠..조립품에타임라인으로만들면 …아니면 구속만다적용
하고 매개변수연결이라면 매개변수애니메이트 구속조건만 적용하면 구속조건애니메이트로 구동아닌가생각되네요…^^이것도아니면또다른방식에구동이있는듯하고요..^^
parameter식으로 모든매개변수를 움직이는거리값을지정해서 모든작업을해서 핸드부위에마스터스케치구동부를 고정하면 가능도같은데…이건가능한지안한지는모르겠네요..움직임이 좀어렵다고 해야되나요…
그리에 위에베이스타임라인이란…인벤터 8버전이나9버전 애니메이터나오기전에는 연속구동이없었습니다..그연속구동을 엑셀로연결해 베이스타임라인을만들어 그물체가 이동하는거에따라 이동거리값을움직임을구현하는.방법인거같고요…
스케치를 어떻게 매개변수를 조정해서 엑셀로연결 다코딩하는방법도있었던구동도 있엇던같고요..근데 정말어렵더라고요..그건..
이런식으로하면안될려나..
주훈님처럼 앞에 핸들이 모든구동을이끈다는것은 핸들 앞부분에
다른물체나 다른구속으로 인한구동을 연동구속을 엑셀로 짠듯한듯하네요
엑셀로 타임라인을만들어서 구현하신거라면 그거에 매개변수나구동부는
다존재한다는말이고 구속조건애니메이트나 fx매개변수다 둘다 가능하다는 말인듯하네요..
마스터스케치상태에 치수를 다알면 그거에 맞게하는방버도 가능은하겟지만 여러개 타임라인이 필요하겠네요
위로이동상하 좌우이동 회전이동 유리판회전등 그걸 순서를 하나로
다할려면 타임라인이많아서 복잡한가..엑셀로짯다고해도 그많은거
다움직이게 매개변수를 다설정한느거니..엑셀로짠거나 구속조건애니메이트나 똑같지않나싶네요..
추가만하면 회전 상하 좌우 하나추가할때마다 이동방향은자유로워지니..
주훈님이 핸들부위를 조정하면움직인다는구동이라서 …엑셀로 안하고
매개변수에 parameter 구속조건애니메이트 fx매개변수로 구현한거고요
저뭐작업중이라서…자세하게는못하겠네요..나중에 다시 생각좀해봐야겟네요..일본에아키라유저처럼 주훈님도 엑셀로 다움직임을컨트롤한듯하네요 핸들부위가…^^핸들부위에 구속만더추가하면 회전 12방향 모두회전가능하고요…^^
구속조건애니메이트가능 fx매개변수구동가능 fx 매개변수
마스터스케치 parameter구동가능…조립품에 엑셀연동구속가능..
구성요소애니메이트 불가능..핸들부위를 조정해야되기때문에..
다른방식이면모르겠네요..타임라인을하나로 만들려면
조립품에서 엑셀로 다코딩하면 됩니다..연동구속으로
그리고 스튜디오에는 시간만하나정해주면 10초동안이라면 알아서
옮기고 회전하고 다하고요..
그건 저도잘몰라서..^^
감사합니다,,, 멋지게 동작 구연을 하였습니다!! 감사합니다
로봇 동작은 자연스럽게 구연이 가능하게 되어서 너무나도 기쁩니다만, 궁금증이 꼬리에 꼬리를 무는군요..
예를들어) 1스텝 2스텝 3스텝…..30스텝정도를 움직인 상황에서,,, 그대로 역순으로 나오는 방법은 없나요? 아마도 있을것 같은데요…
제가 이전에 조금 사용했던 IPA라는 동영상 제작기에서는 인벤터처럼 타임차트로 움직임을 조정을 하고…타임차트 명령 아이콘중에,,, 대칭이라는 명령이 있어서,,, 지정한 위치를 기준으로 타임차트 자체가 대칭으로
작성이 되어지는데요,,, 그렇지 않으면 어느 좁은공간에 들어갔다가(30스텝) 나올때도 계속 수동으로 지정을 할수는 없잖아요??
인벤터 10에서까지는 안되고 인벤터 11 인벤터 2008부터는 그기능있습니다.
물체를 대칭으로 한다거나 복사를 한다고 타임라인에 배치한다거나..
타임라인에 이동하는물체에 마우스 오른쪽클릭하면 복사 대칭 기능있습니다.
하지만 부분적인 스텝이기때문에…로봇이 이동하고 있는도중이라생각해보면
엑셀로 타임라인을 만들경우 조립품에서…
스튜디오에서는 하나에 타임라인밖에 나오지않습니다..
그럼 대칭이나 복사해도 그 전부가 되버리겠죠…
반복이 된것은 엑셀에 타임라인으로 모든구동을 이끈다면 그엑셀안에서
그작업을 다해주면 됩니다..같다가 다시돌아오거나 혹은
저같은경우는 그렌더링 시간도아깝기때문에..
프리미어같은경우에 화면을 거꾸로 돌리는기능이있습니다..뭐 그런걸로
때우는편이고요..프레임 렌더링을 한번렌더링할때 50장이상도 거의안해서
처음에야 몇백장씩렌더링했는데..이게부품만올라가면 힘들더라고요…
인벤터스튜디오시렌더링시 0.1초마다 타임라인이 배치됩니다..
렌더링시 프레임수를 늘리면 초당 10장 20장 30장씩할수있겟죠 이미지가
부드럽고요….인벤터스튜디오에 기능은 별로없는것같지만…거의 구동부는 다되는것같더라고요…^^움직임은….완성하셧으면 구경이라도 하게 올려주시지..^^..즐벤하시길요..^^근데 뭘로완성하신거예요 궁금하네요.
엑셀에 타임라인하나로 아니면 스튜디오로 직접 타임배치하신거지..
편하기에따라 엑셀이편하다는분도 계시고 그냥스튜디오상이 편하다는분이계시던데…전이상하게 스튜디오상에 설정하는게 좀편하더라고요…^
감사합니다~
아참!! 여러모로 도와주심에 진심으로 감사 드립니다,,,, 염치 없지만, 한가지 더 여쭈어 보겠습니다.
제가~ 요즘 설계하는 Item중에 자동차 부품을 핸들링하는 Robot Gripper를 주로 그리고 있는데,자동차 Panel등은 지금까지 솔리드 에지에서 열어서 사용하곤 했는데,, 인벤터로 전향을 해보려는 과정에 너무
나도 벽이 높은것 같군요.. 자동차 판넬등이 솔리드에지서 igs나 Step 파일로 변환을 잘못한 것인지,,,
아니면, 에지에서도 가끔 그런적이 있거든요…model 파일을 열면 리본바에는 링크된것으로 표시가 되나,, 디스플레이가 되지않는경우,,이럴땐 그 파일의 View속성을 조금 손봐주면 열리는데,
인벤터에도 그러한 기능이 있는지요^^?? 참고로…ipt로열면 노란색 투명으로 열리고,, iam에서 불러오면 링크는된나 디스플레이가 되질않습니다..
열리고 링크도 되는데, iam환경에서 안보이네요^^