구동에 관한 질문요 ^^

실린더를 만들었는데요 전 후 왕복운동을 하잖아요 근데
한번 움직이는데 1mm로 하니까 부드럽게 움직이기는 하는데 너무 느리고요 10~100mm 정도로 하니까 빠르기는 한데 뚝뚝 끊겨서 움직이드라구요
좀 부드럽고 빠르게 할 수 있는 방법좀 없을까요?