구동 애니메이션과 관련한 질문드립니다.

안녕하세요.
일반적인 인벤터 사용법(모델링부터 도면, 조립, 프리젠테이션등까지)를 익혔는데요. 자료실의 김성빈님이 올리신 강좌자료를 보면 마지막에 구동 애니메이션 관련 자료가 나오는데요.
구체적으로 저런 동작을 수학적 또는 언어적으로 표현해서 어떤 식으로 인벤터에 적용하는건가요?
단순이 동작관련 해석만 설명한 부분 뿐이라 어떻게 적용하여 시뮬레이션 하는지 궁금합니다.
자세한 설명이나 기타 참조 가능한 것 있으면 알려주세요.^^
그럼 모두 즐거운 하루 되세요.