iproperties (physical)설명좀 해주세요

안녕하세요.
인벤터를 시작한지 얼마 안된 울트라 초보입니다. 독학이다 보니 어려운점이 있어 고수님들께 부탁드릴 점이 있어 이렇게 글을 올립니다.
모멘트 값이 나오는데 I1,I2,I3 Rx,Ry,Rz 값이 뭘 의미 하는지 알수가 없네요. 학교때 배웠던 책 뒤져봐도 도통 모르겄네요.
또 XYZ 버튼 누르면 나오는 MASS MOMENTS 에서
Ixx,Ixy,iyy,Ixz,Iyz,izz 이값도 설명을 해주시면 감사하겠습니다.
저도 언젠가는 Q/A방에 답글을 올릴날이 오겠죠…