구속질문입니다(구동)

물제를 움직여서 이동을 할려고 하는데 자동화 라인을 그려서
파레트가 레일 위에서만 움직이는 구동을 할려고 합니다.
그런데 구동을 하면 직선운동만해서 어떻게 도는줄 모르겠습니다
좀 가르쳐 주세요 첨부파일로 비슷한 형상으로 그려서 올립니다
자동화 라인을 올릴려고 했는데 용량이 너무 많이 들어서 비슷한
그림으로 올립니다 구속조건 좀 잡아주시고 설명도 좀 부탁드립니다
감사합니다