안녕하십니까, 저도 기구설계 엔지니어이고
기구설계하시는분들이 많은 사이트라 질문드립니다.
FRAME위에 DIE를 설치하고 로봇에 SCOPE와 TOOL을 달아 마이크로단위의
미세한 작업을 하는 설계를 하고자 합니다. 이중, 3축 로봇을 구성하는
방법에대해 여러분의 조언을 얻고 싶은데요,
1안은
FRAME위에 DIE를 완전 고정시켜놓고 리니어모터 2개를 양쪽으로 깔아 Y축
을 구성합니다. 그리고 그 위에 하나의 리니어모터를 깔아 X축을 구성한
후에(X축은 90도로 눕힙니다.),X축에 Z축을 구성하여 SCOPE와 TOOL이 다
방면으로 자유자재 하게 움직이도록 하는것이구요,
2안은
FRAME위에 LM GUIDE를 설치하여 그 위에 DIE를 조립하고, DIE의 하부 센
터에 코어리스 타입의 리니어모터를 하나 설치합니다.(Y축이 됩니다.) 그
리고 FRAME의 양 옆에 기둥을 세워 리니어모터를 하나 설치하여 X축을 구
성한후, 여기에 Z축을 구성하여 작업을 하게 하는것입니다.
1안에서는 DIE고정형, 2안에서는 DIE Y축 이동형의 차이가 있는것입니다.
이 두 방법간의 장단점이나 차이를 기술해주시면 감사드리겠습니다.
그리고 마이크로 단위의 정밀한 작업을 위해서는 어떠한 리니어모터를 선
정해야 하는지도 부탁드리겠습니다. 코어리스 타입의 리니어 모터가 적합
한지도 부탁드리겠습니다.
바쁘신데 읽어주셔서 감사드립니다.
참고자료는 첨부파일에 있습니다.
아~하~ 염치불구 부탁드립니다. 핸드스케치 부탁드립니다. 읽다보니 머리가 좀~
아는 만큼만 답변드립니다.
먼저 1번안
이러한 형태가 제일 많이 사용됩니다.
특히나 3차원 접촉식 측정기를 보신적이 있나요? 즉 측정되는 대상을 가운데가 고정이니 일반적으로 석정반이 많이 있습니다. 가운데는 고정이므로 석정반 하나면 됩니다. 가동축이 X축, Y축으로 Z축으로 움직이니 회로구성이나 콘트롤이 쉽습니다. 또한 정밀도 또한 석정반자체만 두어도 유지를 할수가 있죠, 리니어기어에 따라 정밀도를 좌우하게 됩니다.
2번안 대상물이나 무엇인가를 하는 쪽이 구동을 하는 형태입니다.
이러한 구조는 일단 속도가 빠르겠죠 X축과 Y축 별개로 움직이게 하니깐요! 하지만 그만큼 회로가 복잡해지며 정밀도를 어느 정도인지에 따라 대상물이 움직임을 주어야 할것 같습니다.
즉 자동차 조립시 자동차는 컨베이어에서 계속 움직이고
양쪽 구동축에서는 조립이나 용접을 할수 있는 형태입니다.
하지만 정밀 측정이나 정밀 작업에는 적합하지 않다고 봅니다.
대상물을 놓는 부분자체가 유동이니 그만큼 정밀도는 떨어진다고 봅니다.
아는 만큼만 기술해 보았습니다.
기타 많이 아시는 분들이 답을 추가해 주셨으면 합니다.